Nguyễn Hữu Cương sinh năm 1855. Ông là con thứ hai nhà văn thân nổi tiếng Nguyễn Mậu Kiến. Ông quê ở làng Động Trung, nay là xã Vũ Trung, huyện Kiến Xương, tỉnh Thái Bình. Nguyễn Mậu Kiến là một nhà nho yêu nước, lại là một nhà hoạt động quân sự, nên đã rèn dạy các con, chẳng những giỏi văn thơ mà còn thành thạo các môn bắn súng, cưỡi ngựa, luyện chữ viết, học vẽ, cầm ca…

   Quân Pháp đánh Bắc Kỳ lần thứ nhất (1873), triều đình Huế ký Hòa ước với Pháp. Cha ông – Nguyễn Mậu Kiến phản kháng lệnh bãi binh của Tự Đức, bị tước hết quan tước sung vào lính ở quân thứ Tuyên Quang, Thái Nguyên. Sau Nguyễn Mậu Kiến về sơn phòng Hưng Hóa, cùng Hoàng Kế Viêm và các văn thân phe chủ chiến chuẩn bị đánh Pháp. Nguyễn Hữu Cương, Nguyễn Hữu Bản được cha cho lên quân thứ tập dượt việc chinh chiến.

   Năm 1883, Nguyễn Mậu Kiến mất do bị sốt rét ác tính, hai anh em ông trở về Nam Định lại chiêu mộ nghĩa quân chuẩn bị đánh Pháp. Sau ngày 25/4/1882, Henri Rivière hạ thành Hà Nội, Nguyễn Hữu Cương cùng với anh trai là Nguyễn Hữu Bản sang Nam Định cùng Đề đốc Lê Văn Điếm, Án sát Hồ Bá Ôn giữ thành Nam Định. Nguyễn Hữu Bản cùng các tướng chỉ huy quân sĩ giết được tên trung tá Carô (Carreau), Nguyễn Hữu Bản hy sinh anh dũng tại cửa Đông ngày 27/4/1883, Nguyễn Hữu Cương lui về quê cùng với em ruột là Nguyễn Hữu Phu, cháu ruột là Nguyễn Công Úc – Bang Úc, Nguyễn Năng Thố (con cô con cậu ruột)… xây dựng nhiều cứ điểm chống Pháp ở vùng Kiến Xương.

   Năm 1884, triều đình bổ nhiệm Tạ Hiện là Chưởng vệ doanh Hùng Nhuệ ở Huế ra thay Đề đốc Lê Văn Điếm tử trận trong trận quân Pháp đánh thành Nam Định, chỉ huy việc đánh Pháp. Nguyễn Hữu Cương và em là Nguyễn Hữu Phu đã đón Tạ Hiện về căn cứ chống Pháp ở Động Trung để bàn bạc kế hoạch hợp đồng tác chiến giữa quân triều đình và nghĩa quân, đồng thời cổ vũ tinh thần cho nghĩa quân.

   Khi Ưng Lịch lên ngôi, đặt niên hiệu là Hàm Nghi, Bố chính Đồng Sĩ Vịnh đã giới thiệu Nguyễn Hữu Cương về kinh đô Huế dâng tờ tấu lên, được vua Hàm Nghi tiếp nghe ông trình bày kế hoạch chống Pháp. Ông ở lại kinh đô gần 3 tháng gặp gỡ Tôn Thất Thuyết, Nguyễn Văn Tường. Song chỉ có Tôn Thất Thuyết là thiết tha chống Pháp.

   Vua Hàm Nghi và Tôn Thất Thuyết giao cho Nguyễn Hữu Cương trở ra Bắc chiêu lập quân sĩ mạnh giỏi, huấn luyện, đưa vào Huế bảo vệ kinh thành. Ông phụng mệnh ra Bắc, tới Quảng Bình thì được tin kinh thành Huế thất thủ, vua Hàm Nghi xuống chiếu Cần vương.

   Tới Bắc Kỳ, Nguyễn Hữu Cương đi Hưng Hóa là trung tâm kháng chiến thời đó. ông đã được gặp Nguyễn Quang Bích, Tống Duy Tân, Vũ Hữu Lợi, Phan Đình phùng, Đề đốc Đinh Trạch, Đốc Ngữ, Đề Kiều… Các ông đã họp cuộc họp quan trọng tại làng Cố Đô, huyện Quảng Oai, tỉnh Sơn Tây nhất trí hưởng ứng chiếu Cần vương của vua Hàm Nghi và chia nhau về các địa phương chiêu mộ quân đánh Pháp.

   Ít lâu sau Nguyễn Thiện Thuật về nước được vua Hàm Nghi phong là Bắc Kỳ Hiệp thống quân vụ đại thần gia chấn trung tướng quân. Nguyễn Hữu Cương chiến đấu trực tiếp dưới quyền Đô thống Tạ Hiện, và được cử giữ chức Tán tương quân vụ mặt trận Thái Bình. Nguyễn Hữu Cương đã chỉ huy nghĩa quân đánh nhiều trận lớn gây cho địch nhiều thiệt hại nặng nề. Quân Pháp kéo về Động Trung đánh phá căn cứ kháng chiến, triệt phá nhà ông. Quân Pháp truy lùng ông không được, cho quật mả tổ tiên ông, song dân làng bảo vệ, nên việc này không thành. Toàn quyền Pôn Bê (Paul Bert) mời ông ra làm Án sát tỉnh Hưng Yên ông không nhận, công sứ Nam Định mời ông làm Tri phủ Kiến Xương, ông đều từ chối.

   Ông mở trường dạy học, làm thơ, nay còn tập Mai Hồ thi thảo…

   Ông bị mật thám Pháp theo dõi, song vẫn có nhiều cuộc tiếp xúc với các nhà chí sĩ yêu nước như Trần Xuân Sắc, Phan Bội Châu, phó bảng Ngô Đình Chí (Thanh Hóa), tú tài Chu Lê Hành (Hưng Yên), Đặng Đoàn Bằng (Hành Thiện Nam Định). Năm 1904, giáo sư Nhật Bản Thạnh Xuyên Thị Sỹ Nguyên từng du học ở Mỹ cũng tới nhà ông trao đổi về công việc chấn hưng của Nhật Bản. Những cuộc thăm hỏi, bàn luận thời cuộc của các nhà chí sĩ đã tạo điều kiện cho Nguyễn Hữu Cương tiếp xúc được với các tác phẩm của Khang Hữu Vi, Lương Khải Siêu (Trung Quốc) và bản dịch về triết học, văn học của JJ Rousseau, Montesquieu, Tônstôi, Banzắc theo các bản dịch ra tiếng Trung Hoa. Nguyễn Hữu Cương còn thông gia với các sĩ phu như Lương Văn Can ở số 4 Hàng Đào, Hà Nội; với Tam nguyên Trần Bích San (Vị Xuyên, thành phố Nam Định); cử nhân Ngô Sách Đôn (Từ Sơn, Bắc Ninh), phó bảng Vũ Nhuận Phủ (Hải Dương) là các nhà hoạt động trong Đông Kinh nghĩa thục, Đông Du. Khi Phan Bội Châu phát động phong trào Đông Du, Nguyễn Hữu Cương đã cho nhiều con cháu xuất dương và giúp tiền bạc thậm chí còn vay nợ một khoản tiền lớn giúp thanh niên du học, không trả được, Tòa án Pháp tịch biên gia sản của ông.

   Nguyễn Hữu Cương có mối liên hệ chặt chẽ với trường Đông Kinh nghĩa thục ở Hà Nội vào tháng 3/1907. Ông đã tập hợp được nhiều nhân sĩ tiến bộ ở Thái Bình vận động thành lập Đông Kinh nghĩa thục ở Thái Bình và mở các hiệu buôn Đông Động (Đống Năm, Đông Quan), cửa hàng chợ Mới, cửa hàng Đồng Sâm, cửa hàng Cổ Rồng… Các cửa hàng trên đều góp tiền vào quỹ Đông Du.

   Năm 1908, Nguyễn Hữu Cương cùng Lê Đại, Vũ Hoàng, tức Bẩy Quang, Nguyễn Quyền, Hoàng Tăng Bí có xu hướng bạo động, các ông liên lạc với nhóm sĩ quan yêu nước trong Đảng Nghĩa Hưng do Hoàng Hoa Thám phái người về thành lập ở Hà Nội, sau việc không thành. Giặc Pháp đàn áp khốc liệt vụ “Hà Thành đầu độc”. Giặc Pháp không đủ chứng cứ nên không bắt được ông.

   Cũng trong năm 1908, ở Nam Trung Kỳ có phong trào chống thuế rộng lớn, thì tại Thái Bình Nguyễn Hữu Cương cũng đi vận động, diễn thuyết ở những nơi công cộng trong tỉnh kêu gọi mọi người chống thuế.

   Nguyễn Hữu Cương ở trong nước vẫn liên lạc với Nguyên Thiện Thuật và Phan Bội Châu để bàn kế sách cứu nước, cứu dân. Nhà cầm quyền Pháp đã bắt Nguyễn Hữu Cương đem xuống Hải Phòng đưa xuống tàu, đày biệt xứ vào Cần Thơ. Ngày 12 tháng 5 năm 1912, Nguyễn Hữu Cương mất ở Cần Thơ.